目前，越來越多的商場、停車場、展館、醫(yī)院等場所都進行了或行將進行才智化建設，其間室內(nèi)導航因其尋路導向功能，成為建設首要內(nèi)容之一。藍牙室內(nèi)定位計劃因其成本低、布置便利、精度能滿足要求等優(yōu)點，是企業(yè)的首選計劃。

藍牙室內(nèi)定位一向被炒的非?；鸬暮诳萍迹彩墙瓯惧X追逐的熱點，市場上一向有眾多聲稱能夠做到厘米級，米級精度定位的公司，但問題許多，無法大規(guī)模商用。近些年有許多人嘗試運用藍牙beacon辦法做定位，小眾應該能夠滿足需要，可是仍然問題許多；直到今天，呈現(xiàn)了新的技能：藍牙AoA定位。

超聲波室內(nèi)定位技能:

超聲波定位首要選用反射式測距法，經(jīng)過多邊定位等辦法確認物體方位，體系由一個主測距器和若干接納器組成，主測距儀可放置在待測目標上，接納器固定于室內(nèi)環(huán)境中。定位時，向接納器發(fā)射同頻率的信號，接納器接納后又反射傳輸給主測距器，依據(jù)回波和發(fā)射波的時間差計算出間隔，然后確認方位。

超聲波定位整體定位精度較高，結(jié)構(gòu)簡略，但超聲波受多徑效應和非視距傳達影響很大，且超聲波頻率受多普勒效應和溫度影響，一起也需要很多根底硬件設施，成本較高。

WiFi室內(nèi)定位技能方位指紋法:

室內(nèi)定位中的方位指紋法，簡略來說，就是事前把各個方位上的信號特征（各Wi-Fi的信號強度）丈量一遍，存入指紋數(shù)據(jù)庫。定位的時候，將當時的信號特征與指紋庫中的進行匹配，然后確認方位

UWB（超寬帶）定位AOA定位算法:

AOA(Angle of Arrival，抵達視點)定位是一種兩基站定位辦法，依據(jù)信號的入射視點進行定位。

知道了基站1到設備之間連線與基準方向的夾角α1，就能夠畫出一條射線L1；相同知道了知道了基站2到設備之間連線與基準方向的夾角α2，就能夠畫出一條射線L2。那么L1月L2的交點就是設備的方位。這就是AOA定位的根本數(shù)學原理。超寬帶定位技能具有穿透力強、抗多徑作用好、安全性高、體系復雜度低、能提供準確認位精度等優(yōu)點，但其射頻頻段工作在6-7G hz，規(guī)劃難度大，軟件復雜，商用場合受限。

藍牙beacon室內(nèi)定位技能三邊丈量法:

市面上藍牙定位的辦法都是選用三邊丈量原理，設備端選用ibeacon，或許私有beacon播送辦法發(fā)送Beacon信號，接納機，通常是手機，依據(jù)接納到播送設備的信號強度和設備ID號，依據(jù)事前制作的坐標地圖，反向判定自己所在的方位點。該計劃的優(yōu)勢有幾點：

RSSI直接是藍牙協(xié)議棧的一部分，便利獲取。

手機支撐藍牙

發(fā)射端硬件規(guī)劃簡略，功耗低

幾種定位辦法的總結(jié):

超聲波定位根本不適用，需要很多布點，對周圍環(huán)境有特殊要求；Uwb頻段高，規(guī)劃難度大只運用于尖端地方，收發(fā)都需要專用AoA射頻設備；藍牙定位目前在人員管控，風險區(qū)域設防商城室內(nèi)導航有部分運用，但精度欠好，網(wǎng)絡堵塞嚴重，作用一般，但能夠和手機互聯(lián)互通，所以得到許多公司折中認可。