近日，谷歌宣布推出AR室內(nèi)導(dǎo)航功能，在機(jī)場(chǎng)、中轉(zhuǎn)站和購物中心等場(chǎng)景下為用戶提供路線指引，幫助用戶找到最近的電梯和自動(dòng)扶梯、登機(jī)口、站臺(tái)、行李認(rèn)領(lǐng)、登機(jī)柜臺(tái)、售票處、洗手間、自動(dòng)取款機(jī)等。

這一AR室內(nèi)導(dǎo)航技術(shù)突破了傳統(tǒng)室內(nèi)導(dǎo)航平面化、易讀性低的局限性，增強(qiáng)了圖像精確性、數(shù)據(jù)廣泛性，不僅為用戶帶去室內(nèi)導(dǎo)航的新奇、個(gè)性化體驗(yàn)，也為線下零售等行業(yè)帶來潛在應(yīng)用價(jià)值。

本文將從AR對(duì)室內(nèi)導(dǎo)航地圖易讀性的突破、AR導(dǎo)航從室外到室內(nèi)的轉(zhuǎn)變、AR室內(nèi)導(dǎo)航的發(fā)展前景三方面對(duì)AR室內(nèi)導(dǎo)航進(jìn)行解析。

一、室內(nèi)導(dǎo)航的AR突破：二維躍升三維，地圖易讀性提升

基于AR室內(nèi)導(dǎo)航，用戶自己的位置、所在樓層能夠被識(shí)別，進(jìn)而通過箭頭和信息標(biāo)記等AR疊層指引，到達(dá)目的地。

這些指示雖看起來簡(jiǎn)單，但卻是以往室內(nèi)地圖、藍(lán)牙信標(biāo)定位、Wi-Fi信號(hào)定位、GPS定位等室內(nèi)導(dǎo)航方法無法做到的。

室內(nèi)地圖，是最為傳統(tǒng)的一種，例如圖書館書架的檢索地圖。該方法通過大量數(shù)據(jù)采集，制作索引圖，讀者通過每本書籍的專屬編號(hào)進(jìn)行導(dǎo)航查找。然而，大型室內(nèi)環(huán)境的地圖制作與表達(dá)耗費(fèi)巨大，普適性并不高。

藍(lán)牙信標(biāo)定位法較受歡迎。依托藍(lán)牙，智能手機(jī)軟件能大致得到用戶在地圖上的位置，從而進(jìn)行路線規(guī)劃和導(dǎo)航。但由于藍(lán)牙傳輸距離較短，從而導(dǎo)致其在商場(chǎng)、寫字樓等大型室內(nèi)環(huán)境中會(huì)產(chǎn)生極高的部署和維護(hù)成本。

另外一種解決方案是基于Wi-Fi信號(hào)進(jìn)行定位和導(dǎo)航。但由于室內(nèi)環(huán)境的復(fù)雜性，Wi-Fi信號(hào)很容易受環(huán)境的變化而改變，因此維護(hù)成本依然很高，精度也受到Wi-Fi路由器部署密度、環(huán)境穩(wěn)定性、訓(xùn)練時(shí)長(zhǎng)等因素的制約。

GPS定位法雖被廣泛使用，但信號(hào)穿透力差、定位精度低，只適用于二維平面，確定用戶的大致位置但無法確定方向，在大型建筑群內(nèi)部無法發(fā)揮作用。

▲GPS信號(hào)從建筑物立面彈落

谷歌本次推出的AR室內(nèi)導(dǎo)航，配備全新視覺定位系統(tǒng)（Visual Positioning System；VPS），可彌補(bǔ)以上方法的不足。

谷歌AR室內(nèi)導(dǎo)航功能（IndoorLiveView）依托VPS技術(shù)來確定用戶室內(nèi)所在方位，并通過可視化處理手段將虛擬路線與實(shí)際室內(nèi)場(chǎng)景相結(jié)合。

視覺定位系統(tǒng)VPS不同于GPS，不依靠信號(hào)來定位，而是依靠圖像。

首先，工程師通過VPS可以創(chuàng)建本地化地圖，這種方式被稱為即時(shí)定位與地圖構(gòu)建（simultaneous localization and mapping；SLAM）。通過拍攝一系列具有已知位置的圖像并分析視覺特征，VPS可以創(chuàng)建地圖并建立快速搜索索引，例如建筑物、橋梁等。

其次，當(dāng)用戶需要室內(nèi)導(dǎo)航定位時(shí)，VPS會(huì)將相機(jī)鏡頭視圖與VPS索引視圖相匹配，通過攝像頭、陀螺儀、加速器、重力感應(yīng)器等手機(jī)內(nèi)置慣性傳感器（Inertial Measurement Unit；IMU）數(shù)據(jù)，借助運(yùn)動(dòng)追蹤、環(huán)境感知等人工智能算法進(jìn)行比較分析，從而確定手機(jī)用戶相對(duì)于現(xiàn)實(shí)世界的位置和方向。

最終，在方位呈現(xiàn)上，VPS可以將指引箭頭、字幕信息等標(biāo)簽特效疊加到攝像頭實(shí)時(shí)采集的現(xiàn)實(shí)圖像中，并依托光線估計(jì)技術(shù)讓虛擬內(nèi)容更好地融入真實(shí)世界。光線估計(jì)技術(shù)能讓手機(jī)攝像頭感知當(dāng)前環(huán)境的照明條件，對(duì)虛擬圖像進(jìn)行顏色矯正，從而在虛擬和真實(shí)圖像結(jié)合時(shí)增強(qiáng)真實(shí)感。

二、AR導(dǎo)航的室內(nèi)轉(zhuǎn)變：圖像精確性和數(shù)據(jù)廣泛性的提高

自2019年起，谷歌便開始上線AR導(dǎo)航功能（LiveView）。依托VPS視覺定位系統(tǒng)和谷歌街景圖庫，幫助用戶在戶外獲取精確的導(dǎo)航路線。在后續(xù)的更新中，用戶還可以通過AR導(dǎo)航識(shí)別周邊地標(biāo)，讓用戶更清楚自己在城市中的位置。

從室外導(dǎo)航到室內(nèi)導(dǎo)航，到底有多難？

展覽館、博物館、商場(chǎng)、交通樞紐等大型室內(nèi)場(chǎng)景環(huán)境復(fù)雜，規(guī)模巨大，并存在很多無紋理空間區(qū)域和視覺歧義區(qū)域，地圖數(shù)據(jù)的采集、制作及表達(dá)是一大難點(diǎn)。同時(shí)，伴隨光照、視點(diǎn)變化，用戶如何精準(zhǔn)快速地實(shí)現(xiàn)重定位也是一項(xiàng)挑戰(zhàn)。谷歌有著不少技術(shù)突破。

第一個(gè)技術(shù)突破是圖像精度提升。10多年前，谷歌開始推出街景地圖，用戶可以擁有“人眼視角”的地圖瀏覽體驗(yàn)，但起初這些街景數(shù)據(jù)并未實(shí)現(xiàn)本地化。圖像數(shù)據(jù)本地化能夠?yàn)槲矬w、地點(diǎn)等圖片添加更多注釋性標(biāo)簽信息，幫助用戶進(jìn)行快速理解。

為了使用VPS實(shí)現(xiàn)全球本地化，谷歌使用從全球超過93個(gè)國家收集和測(cè)試的信息將其與街景數(shù)據(jù)連接起來。這個(gè)豐富的數(shù)據(jù)集通過三角測(cè)量提供了數(shù)萬億個(gè)強(qiáng)大的參考點(diǎn)，幫助人們更精確地確定設(shè)備位置，并引導(dǎo)人們前往目的地。

▲谷歌三角測(cè)量法精確定位建筑

雖然該方法在理論上效果很好，但在實(shí)踐中仍存在挑戰(zhàn)，問題在于：本地化時(shí)，手機(jī)實(shí)時(shí)圖像可能與收集街景時(shí)的場(chǎng)景不同。例如樹木細(xì)節(jié)會(huì)隨著季節(jié)變化，甚至隨著風(fēng)力大小變化，無法獲得良好的匹配。

為突破該技術(shù)，谷歌利用機(jī)器學(xué)習(xí)來過濾場(chǎng)景中的臨時(shí)、易變的事物圖像，聚焦于場(chǎng)景中的固定結(jié)構(gòu)圖像。這項(xiàng)技術(shù)進(jìn)步，也讓如今的AR室內(nèi)導(dǎo)航更為精確。

另一個(gè)技術(shù)突破，是數(shù)據(jù)的快速獲取。

機(jī)場(chǎng)、商場(chǎng)、醫(yī)院……眾多建筑物群意味著谷歌需要拍攝大量公共場(chǎng)景的室內(nèi)圖像。在此前的室外街景數(shù)據(jù)庫建構(gòu)中，谷歌從早起的街景車、街景三輪車、街景手推車，再到便捷輕便的街景背包（Trekker），逐漸完善圖像采集方式。

▲左邊為舊款街景背包，右為新款

街景背包下方是背包主體，頂部是球形裝置，裝備了15個(gè)500萬像素的攝像頭。通過這種背包，圖像采集員可以拍到汽車也進(jìn)不去的犄角旮旯之地。

由此，在室內(nèi)公共場(chǎng)景的圖像采集中，谷歌可以通過自己的街景背包，派遣大批承包商通過某地的機(jī)場(chǎng)、車站或商場(chǎng)，快速拍攝獲取VPS數(shù)據(jù)。

谷歌表示，AR室內(nèi)導(dǎo)航將首先在芝加哥、長(zhǎng)島、紐約、洛杉磯、紐瓦克、新澤西、舊金山、圣何塞、加州和西雅圖的一些購物中心推出。未來幾個(gè)月，它還將在東京和蘇黎世的機(jī)場(chǎng)、商場(chǎng)和中轉(zhuǎn)站推出。

不過，AR室內(nèi)導(dǎo)航的發(fā)展目前還存在一些薄弱環(huán)節(jié)，如重視產(chǎn)品的開發(fā)與落地卻對(duì)用戶與功能需求了解不足、地圖信息表達(dá)追求可視化逼真效果卻缺少目的性和合理性、相關(guān)呈現(xiàn)應(yīng)用的硬件開發(fā)較為滯后等。

三、AR室內(nèi)導(dǎo)航的發(fā)展前景：場(chǎng)景拓寬、用途增加、設(shè)備延展

當(dāng)前，AR室內(nèi)導(dǎo)航技術(shù)正在加速發(fā)展，除谷歌外，國內(nèi)百度、高德等也在技術(shù)研發(fā)、應(yīng)用場(chǎng)景的探索中。

以百度為例：

2016年11月，百度上線AR步行導(dǎo)航功能，導(dǎo)航界面包含了羅盤、路線、轉(zhuǎn)向標(biāo)、途徑點(diǎn)和終點(diǎn)氣泡、滾軸誘導(dǎo)提升、路線全覽等元素，配合語音提醒提升用戶步行導(dǎo)航體驗(yàn)。2017年4月，百度新增AR導(dǎo)航卡通人物“圖圖”，通過大眼萌物提升AR引導(dǎo)趣味性。2020年12月，百度地圖聯(lián)合百度大腦DuMix AR-視覺定位服務(wù)平臺(tái)推出AR室內(nèi)導(dǎo)航功能——AI室內(nèi)通。

AI室內(nèi)通通過視覺定位與增強(qiáng)服務(wù)（visual positioning and augmenting service；VPAS），為用戶提供高精度6DoF定位能力。VPAS技術(shù)通過基于圖像的三維重建技術(shù)構(gòu)建商場(chǎng)的高精幾何地圖，然后利用場(chǎng)景理解算法、3D視覺定位算法實(shí)時(shí)計(jì)算用戶的準(zhǔn)確位置。在實(shí)際復(fù)雜環(huán)境的實(shí)測(cè)定位精度可達(dá)1米，目前已上線北京清河萬象匯、北京雙安商場(chǎng)、上海2049翡翠公園商場(chǎng)等場(chǎng)景。同時(shí)，該技術(shù)還可用于工業(yè)巡檢、物流分揀等場(chǎng)景。

高德、搜狗雖在室外步行AR導(dǎo)航和車載導(dǎo)航技術(shù)上相對(duì)成熟，但暫未發(fā)現(xiàn)涉足AR室內(nèi)導(dǎo)航領(lǐng)域。

地圖大廠之外，商湯科技也在AR室內(nèi)導(dǎo)航方面進(jìn)行探索。由浙江大學(xué)-商湯科技三維視覺聯(lián)合實(shí)驗(yàn)室與商湯產(chǎn)品團(tuán)隊(duì)聯(lián)合打造的商湯科技SenseMARS火星混合現(xiàn)實(shí)平臺(tái)采用稀疏點(diǎn)云地圖技術(shù)重建高精度3D地圖，通過IMU傳感器計(jì)算當(dāng)前設(shè)備的6DoF位姿，結(jié)合SLAM技術(shù)實(shí)現(xiàn)室內(nèi)精準(zhǔn)定位和AR導(dǎo)航。

未來，依托AI和IoT技術(shù)的發(fā)展，AR室內(nèi)導(dǎo)航可以讓用戶看到物理空間的數(shù)字屬性，如店鋪虛擬標(biāo)牌、促銷信息、商場(chǎng)人數(shù)、店鋪人流量等實(shí)時(shí)信息。用戶透過手機(jī)便可實(shí)時(shí)感知餐廳是否需要排隊(duì)，潮流店鋪有哪些商品促銷。同時(shí)，結(jié)合用戶畫像，AR室內(nèi)導(dǎo)航將為用戶帶去個(gè)性化的線下場(chǎng)景體驗(yàn)。在AR呈現(xiàn)上，室內(nèi)導(dǎo)航設(shè)備也將從手機(jī)拓展到AR眼鏡、AR頭顯等硬件，解決手機(jī)顯示AR地圖為用戶帶來的眩暈和眼部疲勞。

值得一提的是，中國信通院的報(bào)告《虛擬（增強(qiáng)）現(xiàn)實(shí)白皮書2021》中表示，AR依托Inside-out技術(shù)日趨成熟，追蹤定位將呈現(xiàn)集視覺相機(jī)、IMU慣性器件、深度相機(jī)、事件相機(jī)等多傳感融合的發(fā)展趨勢(shì)。AR室內(nèi)導(dǎo)航將在業(yè)界、學(xué)界等的共同參與下向好發(fā)展。

結(jié)語：AR室內(nèi)導(dǎo)航將成行業(yè)發(fā)展新趨勢(shì)

在地圖的表現(xiàn)形式上，AR技術(shù)在人、地圖、環(huán)境方面的融合有著無可比擬的優(yōu)勢(shì)。因此，在谷歌推出AR室內(nèi)導(dǎo)航之際，一定程度上或能掀起國內(nèi)外AR室內(nèi)導(dǎo)航發(fā)展的新潮流。

從百度、高德、搜狗等地圖大廠的布局可以看出，百度先人一步，在北京、上海、貴州、廊坊等地的部分購物中心推出AR室內(nèi)導(dǎo)航功能，后續(xù)將持續(xù)在該領(lǐng)域發(fā)力。高德地圖緊隨其后，已于今年起升級(jí)AR步行導(dǎo)航功能，或許不久后將進(jìn)入室內(nèi)場(chǎng)景的探索。

在當(dāng)下工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)時(shí)代，AR室內(nèi)導(dǎo)航將在AI、IoT技術(shù)的支撐下，激活大型室內(nèi)場(chǎng)景的空間利用率，拓寬行業(yè)邊界，為眾多智慧產(chǎn)業(yè)帶來更多可能性。我們期待未來AR導(dǎo)航對(duì)全球所有室內(nèi)公共場(chǎng)景的全覆蓋。

來源：Ars Technica、Google Blog、Code Swift、中國知網(wǎng)、百度