技術(shù)
導(dǎo)讀:自從加州車(chē)管局(DMV)開(kāi)始發(fā)放自動(dòng)駕駛路測(cè)牌照以來(lái),他們便要求進(jìn)行測(cè)試的自動(dòng)駕駛車(chē)要上報(bào)所有的交通事故——無(wú)論車(chē)輛是在自動(dòng)駕駛模式下還是手動(dòng)駕駛過(guò)程中。
美國(guó)加州,自動(dòng)駕駛路測(cè)圣地。
自從加州車(chē)管局(DMV)開(kāi)始發(fā)放自動(dòng)駕駛路測(cè)牌照以來(lái),他們便要求進(jìn)行測(cè)試的自動(dòng)駕駛車(chē)要上報(bào)所有的交通事故——無(wú)論車(chē)輛是在自動(dòng)駕駛模式下還是手動(dòng)駕駛過(guò)程中。
而上報(bào)事故的表單中,信息也足夠豐富,不僅包括事故發(fā)生時(shí)間地點(diǎn),還有對(duì)事故過(guò)程的描述,車(chē)輛損壞位置以及狀況的評(píng)估。
2014年以來(lái),加州車(chē)管局共輯錄了114起自動(dòng)駕駛車(chē)輛事故。車(chē)東西從中找到了許多有趣的信息,不僅可能包括各家自動(dòng)駕駛公司的大致實(shí)力,還有他們可能的短板、以及一些所有無(wú)人車(chē)面臨的共同難題,當(dāng)然,還有一些有趣的“花絮”:
例如無(wú)人車(chē)遭遇醉漢砸車(chē)、出租車(chē)司機(jī)敲窗泄憤。
12家無(wú)人車(chē)公司“惹禍”114起,大多數(shù)人類(lèi)背鍋
根據(jù)車(chē)東西的統(tǒng)計(jì),在加州近幾年的自動(dòng)駕駛汽車(chē)事故中,一共有12家企業(yè)在表單中留名,他們分別是:
谷歌Waymo、通用Cruise、Zoox、蘋(píng)果、TRI(豐田研究所)、Aurora、景馳(現(xiàn)已更名WeRide)、Drive.ai、UATC(Uber)、Cruise Automation(被通用收購(gòu)前的Cruise)、日產(chǎn)、德?tīng)柛!?/p>
1、無(wú)人車(chē)車(chē)禍涉12家公司 事故數(shù)連年增長(zhǎng)
在5年時(shí)間中,總共發(fā)生了114起與這12家公司相關(guān)的無(wú)人車(chē)事故。隨自動(dòng)駕駛發(fā)展、路測(cè)的推廣,事故數(shù)量每年呈遞增趨勢(shì)。
2014年-2018年這5年分別的無(wú)人駕駛車(chē)交通事故數(shù)量為:2014年1起,2015年9起,2016年15起,2017年29起,2018年爆發(fā)性增長(zhǎng),達(dá)到60起!
2、真·無(wú)人駕駛事故僅72起
在所有114起無(wú)人車(chē)交通事故中,有34起是車(chē)上駕駛員手動(dòng)駕駛,占比30%,72起是無(wú)人駕駛事故,占比63%。
此外,由于有8起事故是自動(dòng)駕駛模式下安全員緊急切換到手動(dòng)駕駛模式,因此該人類(lèi)背鍋還是無(wú)人車(chē)背鍋難以厘清。
因此,真正是車(chē)輛無(wú)人駕駛狀態(tài)下的事故,只有72起,這也是本文分析的重點(diǎn)。
3、人類(lèi)才是無(wú)人車(chē)事故的主因
首先,雖然5年間加州無(wú)人車(chē)們發(fā)生了上百起事故,但基本都是輕微事故(minor),而114起無(wú)人車(chē)相關(guān)事故中有人身傷害(包括司機(jī)與其他交通參與者)報(bào)告的僅有7起。
其次,在114起事故中,有超過(guò)80起的事故,都是在無(wú)人車(chē)正常行駛的時(shí)候,其他人類(lèi)司機(jī)不守規(guī)則或者駕駛技術(shù)不佳而引發(fā)(占比70%):
有20起事故是其他車(chē)輛在不該變道處強(qiáng)行變道,或在超車(chē)/并道時(shí)沒(méi)有留夠安全距離導(dǎo)致的;
有4起是其他人類(lèi)司機(jī)未按交通標(biāo)志指令行駛導(dǎo)致;
有3起事故是其他人類(lèi)司機(jī)闖紅燈/闖禁行標(biāo)志導(dǎo)致。
剩下的大部分是無(wú)人車(chē)被人類(lèi)司機(jī)追尾,后文會(huì)提到。
另外,還有6起事故發(fā)生后,另一責(zé)任方直接揚(yáng)長(zhǎng)而去,無(wú)一例外都是人類(lèi)交通參與者。
實(shí)際上,從這一數(shù)據(jù)來(lái)看,在如今的自動(dòng)駕駛技術(shù)條件下,僅從保障日常駕駛安全性而言,人類(lèi)并未對(duì)加州的無(wú)人車(chē)們形成壓倒性的優(yōu)勢(shì)。
并且,加州的自動(dòng)駕駛車(chē)輛事故報(bào)告中,唯一一起車(chē)輛損傷等級(jí)達(dá)到嚴(yán)重的車(chē)禍,當(dāng)時(shí)是人類(lèi)駕駛,車(chē)輛來(lái)自豐田研究所。在三車(chē)道的高速場(chǎng)景中,一輛失控的現(xiàn)代撞上了豐田普銳斯,普銳斯如臺(tái)球一般撞上了左側(cè)的豐田研究所雷克薩斯,造成雷克薩斯撞向中心隔離帶,車(chē)輛前側(cè)與右側(cè)嚴(yán)重受損。
4、十字路口成無(wú)人車(chē)頭號(hào)難題
DMV的事故報(bào)告中還反映出了一個(gè)無(wú)人車(chē)們的噩夢(mèng)場(chǎng)景——十字路口。整理報(bào)告的數(shù)據(jù),可以發(fā)現(xiàn)近半數(shù)事故發(fā)生在十字路口。而在十字路口,無(wú)人車(chē)最容易遭遇的問(wèn)題是追尾。
由于路況復(fù)雜、視野不佳,無(wú)人車(chē)在十字路口往往如臨大敵,駕駛動(dòng)作也往往謹(jǐn)小慎微——行人過(guò)馬路,減速、剎停;右轉(zhuǎn)時(shí)有同向車(chē)流,減速、剎停;稍有風(fēng)吹草動(dòng),減速、剎停。
而人類(lèi)司機(jī)則容不得這般磨蹭,無(wú)論是在綠燈亮起步時(shí),還是在紅燈亮剎車(chē)時(shí),又或者是在轉(zhuǎn)彎時(shí),都會(huì)與無(wú)人車(chē)追尾。114起無(wú)人車(chē)事故中,追尾事故57起,剛好占50%。
而按照中國(guó)法律,追尾事故后車(chē)全責(zé),如此一來(lái),114起事故中,大部分都是人類(lèi)的鍋。
但是,也有聲音表示,如果駕駛無(wú)人車(chē)的是技藝嫻熟的人類(lèi)駕駛員,有很多小剮蹭可以憑借人類(lèi)的長(zhǎng)期駕駛經(jīng)驗(yàn)予以判斷、主動(dòng)避免,而不是靠傳感器等事故即將發(fā)生時(shí)再作反應(yīng)。
通用無(wú)人車(chē)最能撞,谷歌無(wú)人車(chē)過(guò)路口“賊眉鼠眼”
駕駛技藝不如人類(lèi),難以順利融入人類(lèi)目前的交通流中,是全體無(wú)人車(chē)的共性問(wèn)題。而除了這些問(wèn)題之外,各家無(wú)人車(chē)又各有各的痛點(diǎn)。
1、通用無(wú)人車(chē)兩年撞53次
在12家自動(dòng)駕駛公司中,有兩家的無(wú)人車(chē)堪稱(chēng)“碰碰車(chē)”——通用與谷歌Waymo,在DMV四年的自動(dòng)駕駛事故記錄歷史中,分別貢獻(xiàn)了53起、41起碰撞事故,占了加州自動(dòng)駕駛車(chē)所有碰撞事故的82%。其他公司的自動(dòng)駕駛事故數(shù),每家最多也不超過(guò)5起。
無(wú)人車(chē)中“最能撞”的通用Cruise,更是僅花了兩年就積累了如此多事故數(shù),而谷歌Waymo的41起用了4年。
當(dāng)然,事故數(shù)量并不能和自動(dòng)駕駛水平掛鉤,反而是與公司的自動(dòng)駕駛路測(cè)規(guī)模直接相關(guān)。熟悉自動(dòng)駕駛行業(yè)的讀者知道,相較于加州其他自動(dòng)駕駛公司,谷歌Waymo與通用Cruise在L4級(jí)的無(wú)人車(chē)路測(cè)上,簡(jiǎn)直就是“神仙打架”。
以DMV2017年的數(shù)據(jù)為例,在大多公司上報(bào)的無(wú)人車(chē)測(cè)試車(chē)不超過(guò)5臺(tái),全年路測(cè)里程不超過(guò)5000英里(約合8046公里)時(shí),Waymo去年在加州投入了75臺(tái)車(chē),總共測(cè)試了352545英里(約合567366公里);通用則投入了94輛車(chē),路測(cè)131676英里(約合211911公里)。
進(jìn)入2018年,兩家公司開(kāi)啟無(wú)人車(chē)租車(chē)商業(yè)化競(jìng)賽后,雙方無(wú)人車(chē)進(jìn)行路測(cè)的強(qiáng)度更是大幅度攀升。而通用Cruise團(tuán)隊(duì)成立時(shí)間只有4年,沒(méi)有已經(jīng)9歲的谷歌無(wú)人車(chē)團(tuán)隊(duì)那樣豐富的經(jīng)驗(yàn),長(zhǎng)期的路測(cè)數(shù)據(jù)收集,反映在通用的無(wú)人車(chē)事故數(shù)上,便是兩年時(shí)間實(shí)現(xiàn)爆表,一舉“奪魁”。
2、谷歌無(wú)人車(chē)過(guò)路口愛(ài)張望
相較于通用無(wú)人車(chē)的事故頻發(fā),谷歌的無(wú)人車(chē)顯得要安全許多,在維持著高強(qiáng)度的路測(cè)時(shí),事故次數(shù)控制得較低。
這與谷歌無(wú)人車(chē)的控制策略也不無(wú)關(guān)系——它總是顯得很小心。
加州部分道路與中國(guó)一樣,在直行道紅燈時(shí),車(chē)輛可以右轉(zhuǎn)。谷歌的無(wú)人車(chē)在多年歷練之后,會(huì)像人類(lèi)司機(jī)一樣,在右轉(zhuǎn)之前先觀察(Observe)路況,確定沒(méi)有橫向來(lái)車(chē),或是其他突然殺入的交通參與者。而通用的無(wú)人車(chē)事故報(bào)告中,則很少提到“觀察”的事情。
在十字路口這樣的復(fù)雜場(chǎng)景下,谷歌無(wú)人車(chē)的策略無(wú)疑提高了無(wú)人駕駛的整體安全性。
然而,谷歌無(wú)人車(chē)的策略也不是完美的。總計(jì)6次,谷歌無(wú)人車(chē)因?yàn)樵诼房谟^望導(dǎo)致被追尾,這一情況從2015年一直都今年都有。
有意思的是,這個(gè)問(wèn)題對(duì)離職創(chuàng)業(yè)的前谷歌人才也有繼承性。
谷歌無(wú)人車(chē)團(tuán)隊(duì)前CTO 克里斯·厄姆森創(chuàng)辦的自動(dòng)駕駛公司Aurora,在唯一的一次事故報(bào)告中,描述的事故過(guò)程也是“在路口停車(chē)觀察路況時(shí)被追尾”。
3、蘋(píng)果無(wú)人車(chē)兩次被日系車(chē)曝光
而一向以保密性著稱(chēng)的蘋(píng)果無(wú)人車(chē)項(xiàng)目,此前的保密工作都做得不錯(cuò),但卻在今年兩次遭到了日系品牌車(chē)輛的阻擊。
一次發(fā)生在8月,蘋(píng)果的基于雷克薩斯RX 450h改裝的無(wú)人車(chē)在嘗試匯入車(chē)流時(shí),被一輛日產(chǎn)聆風(fēng)追尾;另一次則發(fā)生在10月,一輛豐田凱美瑞并道時(shí),剮蹭到了蘋(píng)果的無(wú)人車(chē)。
隨著兩起蘋(píng)果無(wú)人車(chē)事故曝光,各路關(guān)心蘋(píng)果無(wú)人車(chē)事業(yè)的群眾,也知道了蘋(píng)果無(wú)人車(chē)的日?;顒?dòng)區(qū)域——加州桑尼維爾,圣克拉拉。
好歹蘋(píng)果無(wú)人車(chē)用的雷克薩斯也是日系車(chē),豐田旗下的資產(chǎn),豐田凱美瑞又何苦為難自家人,聆風(fēng)又何苦為難日系同胞。
無(wú)人車(chē)難點(diǎn)在哪兒?預(yù)測(cè)他人行為
自動(dòng)駕駛的三大關(guān)鍵步驟(技術(shù)),是感知、規(guī)劃(預(yù)測(cè))、控制。
從DMV的事故報(bào)告中,還可以看到經(jīng)過(guò)數(shù)年的發(fā)展,無(wú)人車(chē)的某些技術(shù)已經(jīng)取得了長(zhǎng)足的發(fā)展。比如,原來(lái)對(duì)無(wú)人車(chē)車(chē)技形成極大限制的感知能力,已經(jīng)大大增強(qiáng)。
在2016年2月的一次事故報(bào)告中,谷歌的無(wú)人車(chē)在自動(dòng)駕駛模式下嘗試十字路口右轉(zhuǎn)時(shí),被一堆擋住去路的沙袋“迷了眼”,無(wú)法辨別這是什么物體,因而磨蹭了許久,沒(méi)有繞開(kāi),導(dǎo)致被后車(chē)追尾。
在2017年2月的事故報(bào)告中,通用Cruise的無(wú)人車(chē)竟然不明白十字路口不斷閃爍的黃燈是什么意思,隨即減速剎停,被后車(chē)追尾。
那么無(wú)人車(chē)感知能力為何增強(qiáng)了?
一方面是無(wú)人駕駛傳感器獲得了長(zhǎng)足的進(jìn)步——無(wú)論是激光雷達(dá)還是毫米波雷達(dá),他們的探測(cè)距離更遠(yuǎn)、分辨率更高,高精度地圖也在被不斷地繪制,這對(duì)無(wú)人車(chē)的感知能力形成了莫大的助益。
比如,谷歌自研了最大探測(cè)距離150米的激光雷達(dá),最近還試圖自研毫米波雷達(dá),而谷歌地圖的團(tuán)隊(duì)則在大規(guī)模地繪制高精度地圖。
通用的無(wú)人車(chē)感知系統(tǒng)也迭代到了第三代,頭上頂著5枚激光雷達(dá)。
另一方面,更多的數(shù)據(jù)(尤其是圖像數(shù)據(jù))被喂入自動(dòng)駕駛的感知系統(tǒng),絕大多數(shù)的交通參與者,以及一些日常生活中能見(jiàn)的物體、動(dòng)物,在正常的天氣條件下已經(jīng)很難對(duì)自動(dòng)駕駛的感知系統(tǒng)形成挑戰(zhàn)。
此時(shí),無(wú)人駕駛車(chē)輛的車(chē)技瓶頸,更多轉(zhuǎn)移到了一個(gè)更難的問(wèn)題上——對(duì)其他交通參與者行為的預(yù)測(cè)。
例如,這兩年無(wú)人車(chē)無(wú)法識(shí)別物體、交通標(biāo)志的情況很少再出現(xiàn),至少不再造成自動(dòng)駕駛事故。反而是那些無(wú)人車(chē)停車(chē)等行人通過(guò)、它車(chē)強(qiáng)行并道引發(fā)的人為事故多了起來(lái)。
事實(shí)上,谷歌無(wú)人車(chē)在十字路口小心翼翼,就是因?yàn)殡y以準(zhǔn)確判斷路旁的行人是否要過(guò)馬路,某輛靜止的自行車(chē)是否要啟動(dòng)了。
無(wú)人車(chē)缺乏先驗(yàn)的知識(shí),導(dǎo)致工程師必須在一些場(chǎng)景(甚至是大多的駕駛場(chǎng)景)使用謹(jǐn)慎的駕駛策略;如果不這樣做,最近被曝因?yàn)椴捎眉みM(jìn)駕駛策略而在自動(dòng)駕駛事故中致人死亡的Uber,便是反例。
國(guó)內(nèi)進(jìn)行無(wú)人出租車(chē)研發(fā)的Roadstar.ai的聯(lián)合創(chuàng)始人周光,也向車(chē)東西表示,不獨(dú)是谷歌,此前被傳自動(dòng)駕駛商業(yè)化遭遇瓶頸的通用Cruise,面臨的難題也是在無(wú)人車(chē)隊(duì)其他交通參與者的行為預(yù)測(cè)上。
如果要突破這一點(diǎn),除了進(jìn)行大量的數(shù)據(jù)采集、路測(cè)訓(xùn)練,或許還需要借助更新的人工智能工具。
無(wú)人車(chē)心酸事:醉漢砸車(chē) 出租司機(jī)泄憤
在加州五年的事故報(bào)告中,還有頗多不是普通事故的“事故”——它們往往是一些無(wú)人車(chē)的研發(fā)者都沒(méi)設(shè)想到的意外,其中有些還讓人忍俊不禁。
2017年9月的一天,一輛通用的無(wú)人車(chē)正在手動(dòng)駕駛的過(guò)程中,一輛自行車(chē)逆行著沖了過(guò)來(lái),直直撞上了通用無(wú)人車(chē)的保險(xiǎn)杠,然后跌下了車(chē)。無(wú)人車(chē)的安全員一看,車(chē)主是個(gè)醉漢,沒(méi)敢下車(chē)。
此名醉漢爬起來(lái)之后,舉起自行車(chē)的前輪砸向無(wú)人車(chē)副駕的車(chē)門(mén)泄憤,隨后又對(duì)著車(chē)前的雷達(dá)一通猛拽。駕駛員見(jiàn)此景,等自行車(chē)滑下車(chē)身時(shí),發(fā)動(dòng)無(wú)人車(chē)溜了。
而在2018年1月28日,通用的無(wú)人車(chē)停車(chē)待行時(shí),一輛出租車(chē)的司機(jī)停車(chē)走了下來(lái),對(duì)著無(wú)人車(chē)的車(chē)窗砸了一圈,似乎意識(shí)到這輛車(chē)未來(lái)會(huì)讓其失業(yè)。在此次事件不久前,通用的無(wú)人車(chē)剛剛遭遇了一位奇葩行人,無(wú)人車(chē)在停車(chē)的狀態(tài)下,這位行人尖叫著沖了過(guò)來(lái),徑直撞上了保險(xiǎn)杠。
還是通用,今年6月11日,兩輛通用Cruise的Bolt AV前后行駛,前車(chē)采用自動(dòng)駕駛模式,后車(chē)手動(dòng)。然而在一個(gè)轉(zhuǎn)彎處,后方的手動(dòng)無(wú)人車(chē)追尾了前方的自動(dòng)無(wú)人車(chē),場(chǎng)面一度十分尷尬。禍不單行,第二天,一輛自動(dòng)駕駛的通用無(wú)人車(chē)遭遇“飛來(lái)橫禍”——正常行駛時(shí)一枚高爾夫球從天而降,擊裂了車(chē)輛的前風(fēng)擋玻璃,所幸沒(méi)有造成傷亡。
依然是通用,今年7月,一輛通用無(wú)人車(chē)在等紅燈時(shí),一位行人直接踩著引擎蓋站上了車(chē)輛的車(chē)頂盒,在上面留下了一個(gè)凹痕后,揚(yáng)長(zhǎng)而去。對(duì)這位涉嫌蓄意破壞財(cái)產(chǎn)的行人,通用沒(méi)有報(bào)警。
盡管通用無(wú)人車(chē)的種種磨難讓人忍俊不禁,但其實(shí)也說(shuō)生動(dòng)地說(shuō)明,真實(shí)的路況上,永遠(yuǎn)有各種難以想象的情形會(huì)發(fā)生。無(wú)人車(chē)要成為一個(gè)真正的老司機(jī),還有很長(zhǎng)的一段路要走。就連今年掀起無(wú)人車(chē)租車(chē)商業(yè)化風(fēng)暴的谷歌Waymo,最近也放出了聲音,L5級(jí)自動(dòng)駕駛太難了,各位要放低預(yù)期。
從DMV的114場(chǎng)自動(dòng)駕駛事故報(bào)告中不難看出,無(wú)人車(chē)絕非洪水猛獸,甚至比人類(lèi)駕駛員要“可愛(ài)”得多,但無(wú)人車(chē)真的要正式上路,依然任重道遠(yuǎn)。