美國(guó)加州，自動(dòng)駕駛路測(cè)圣地。

自從加州車(chē)管局(DMV)開(kāi)始發(fā)放自動(dòng)駕駛路測(cè)牌照以來(lái)，他們便要求進(jìn)行測(cè)試的自動(dòng)駕駛車(chē)要上報(bào)所有的交通事故——無(wú)論車(chē)輛是在自動(dòng)駕駛模式下還是手動(dòng)駕駛過(guò)程中。

而上報(bào)事故的表單中，信息也足夠豐富，不僅包括事故發(fā)生時(shí)間地點(diǎn)，還有對(duì)事故過(guò)程的描述，車(chē)輛損壞位置以及狀況的評(píng)估。

2014年以來(lái)，加州車(chē)管局共輯錄了114起自動(dòng)駕駛車(chē)輛事故。車(chē)東西從中找到了許多有趣的信息，不僅可能包括各家自動(dòng)駕駛公司的大致實(shí)力，還有他們可能的短板、以及一些所有無(wú)人車(chē)面臨的共同難題，當(dāng)然，還有一些有趣的“花絮”：

例如無(wú)人車(chē)遭遇醉漢砸車(chē)、出租車(chē)司機(jī)敲窗泄憤。

12家無(wú)人車(chē)公司“惹禍”114起，大多數(shù)人類(lèi)背鍋

根據(jù)車(chē)東西的統(tǒng)計(jì)，在加州近幾年的自動(dòng)駕駛汽車(chē)事故中，一共有12家企業(yè)在表單中留名，他們分別是：

谷歌Waymo、通用Cruise、Zoox、蘋(píng)果、TRI(豐田研究所)、Aurora、景馳(現(xiàn)已更名WeRide)、Drive.ai、UATC(Uber)、Cruise Automation(被通用收購(gòu)前的Cruise)、日產(chǎn)、德?tīng)柛！?/p>

1、無(wú)人車(chē)車(chē)禍涉12家公司 事故數(shù)連年增長(zhǎng)

在5年時(shí)間中，總共發(fā)生了114起與這12家公司相關(guān)的無(wú)人車(chē)事故。隨自動(dòng)駕駛發(fā)展、路測(cè)的推廣，事故數(shù)量每年呈遞增趨勢(shì)。

2014年-2018年這5年分別的無(wú)人駕駛車(chē)交通事故數(shù)量為：2014年1起，2015年9起，2016年15起，2017年29起，2018年爆發(fā)性增長(zhǎng)，達(dá)到60起!

2、真·無(wú)人駕駛事故僅72起

在所有114起無(wú)人車(chē)交通事故中，有34起是車(chē)上駕駛員手動(dòng)駕駛，占比30%，72起是無(wú)人駕駛事故，占比63%。

此外，由于有8起事故是自動(dòng)駕駛模式下安全員緊急切換到手動(dòng)駕駛模式，因此該人類(lèi)背鍋還是無(wú)人車(chē)背鍋難以厘清。

因此，真正是車(chē)輛無(wú)人駕駛狀態(tài)下的事故，只有72起，這也是本文分析的重點(diǎn)。

3、人類(lèi)才是無(wú)人車(chē)事故的主因

首先，雖然5年間加州無(wú)人車(chē)們發(fā)生了上百起事故，但基本都是輕微事故(minor)，而114起無(wú)人車(chē)相關(guān)事故中有人身傷害(包括司機(jī)與其他交通參與者)報(bào)告的僅有7起。

其次，在114起事故中，有超過(guò)80起的事故，都是在無(wú)人車(chē)正常行駛的時(shí)候，其他人類(lèi)司機(jī)不守規(guī)則或者駕駛技術(shù)不佳而引發(fā)(占比70%)：

有20起事故是其他車(chē)輛在不該變道處強(qiáng)行變道，或在超車(chē)/并道時(shí)沒(méi)有留夠安全距離導(dǎo)致的;

有4起是其他人類(lèi)司機(jī)未按交通標(biāo)志指令行駛導(dǎo)致;

有3起事故是其他人類(lèi)司機(jī)闖紅燈/闖禁行標(biāo)志導(dǎo)致。

剩下的大部分是無(wú)人車(chē)被人類(lèi)司機(jī)追尾，后文會(huì)提到。

另外，還有6起事故發(fā)生后，另一責(zé)任方直接揚(yáng)長(zhǎng)而去，無(wú)一例外都是人類(lèi)交通參與者。

實(shí)際上，從這一數(shù)據(jù)來(lái)看，在如今的自動(dòng)駕駛技術(shù)條件下，僅從保障日常駕駛安全性而言，人類(lèi)并未對(duì)加州的無(wú)人車(chē)們形成壓倒性的優(yōu)勢(shì)。

并且，加州的自動(dòng)駕駛車(chē)輛事故報(bào)告中，唯一一起車(chē)輛損傷等級(jí)達(dá)到嚴(yán)重的車(chē)禍，當(dāng)時(shí)是人類(lèi)駕駛，車(chē)輛來(lái)自豐田研究所。在三車(chē)道的高速場(chǎng)景中，一輛失控的現(xiàn)代撞上了豐田普銳斯，普銳斯如臺(tái)球一般撞上了左側(cè)的豐田研究所雷克薩斯，造成雷克薩斯撞向中心隔離帶，車(chē)輛前側(cè)與右側(cè)嚴(yán)重受損。

4、十字路口成無(wú)人車(chē)頭號(hào)難題

DMV的事故報(bào)告中還反映出了一個(gè)無(wú)人車(chē)們的噩夢(mèng)場(chǎng)景——十字路口。整理報(bào)告的數(shù)據(jù)，可以發(fā)現(xiàn)近半數(shù)事故發(fā)生在十字路口。而在十字路口，無(wú)人車(chē)最容易遭遇的問(wèn)題是追尾。

由于路況復(fù)雜、視野不佳，無(wú)人車(chē)在十字路口往往如臨大敵，駕駛動(dòng)作也往往謹(jǐn)小慎微——行人過(guò)馬路，減速、剎停;右轉(zhuǎn)時(shí)有同向車(chē)流，減速、剎停;稍有風(fēng)吹草動(dòng)，減速、剎停。

而人類(lèi)司機(jī)則容不得這般磨蹭，無(wú)論是在綠燈亮起步時(shí)，還是在紅燈亮剎車(chē)時(shí)，又或者是在轉(zhuǎn)彎時(shí)，都會(huì)與無(wú)人車(chē)追尾。114起無(wú)人車(chē)事故中，追尾事故57起，剛好占50%。

而按照中國(guó)法律，追尾事故后車(chē)全責(zé)，如此一來(lái)，114起事故中，大部分都是人類(lèi)的鍋。

但是，也有聲音表示，如果駕駛無(wú)人車(chē)的是技藝嫻熟的人類(lèi)駕駛員，有很多小剮蹭可以憑借人類(lèi)的長(zhǎng)期駕駛經(jīng)驗(yàn)予以判斷、主動(dòng)避免，而不是靠傳感器等事故即將發(fā)生時(shí)再作反應(yīng)。

通用無(wú)人車(chē)最能撞，谷歌無(wú)人車(chē)過(guò)路口“賊眉鼠眼”

駕駛技藝不如人類(lèi)，難以順利融入人類(lèi)目前的交通流中，是全體無(wú)人車(chē)的共性問(wèn)題。而除了這些問(wèn)題之外，各家無(wú)人車(chē)又各有各的痛點(diǎn)。

1、通用無(wú)人車(chē)兩年撞53次

在12家自動(dòng)駕駛公司中，有兩家的無(wú)人車(chē)堪稱(chēng)“碰碰車(chē)”——通用與谷歌Waymo，在DMV四年的自動(dòng)駕駛事故記錄歷史中，分別貢獻(xiàn)了53起、41起碰撞事故，占了加州自動(dòng)駕駛車(chē)所有碰撞事故的82%。其他公司的自動(dòng)駕駛事故數(shù)，每家最多也不超過(guò)5起。

無(wú)人車(chē)中“最能撞”的通用Cruise，更是僅花了兩年就積累了如此多事故數(shù)，而谷歌Waymo的41起用了4年。

當(dāng)然，事故數(shù)量并不能和自動(dòng)駕駛水平掛鉤，反而是與公司的自動(dòng)駕駛路測(cè)規(guī)模直接相關(guān)。熟悉自動(dòng)駕駛行業(yè)的讀者知道，相較于加州其他自動(dòng)駕駛公司，谷歌Waymo與通用Cruise在L4級(jí)的無(wú)人車(chē)路測(cè)上，簡(jiǎn)直就是“神仙打架”。

以DMV2017年的數(shù)據(jù)為例，在大多公司上報(bào)的無(wú)人車(chē)測(cè)試車(chē)不超過(guò)5臺(tái)，全年路測(cè)里程不超過(guò)5000英里(約合8046公里)時(shí)，Waymo去年在加州投入了75臺(tái)車(chē)，總共測(cè)試了352545英里(約合567366公里);通用則投入了94輛車(chē)，路測(cè)131676英里(約合211911公里)。

進(jìn)入2018年，兩家公司開(kāi)啟無(wú)人車(chē)租車(chē)商業(yè)化競(jìng)賽后，雙方無(wú)人車(chē)進(jìn)行路測(cè)的強(qiáng)度更是大幅度攀升。而通用Cruise團(tuán)隊(duì)成立時(shí)間只有4年，沒(méi)有已經(jīng)9歲的谷歌無(wú)人車(chē)團(tuán)隊(duì)那樣豐富的經(jīng)驗(yàn)，長(zhǎng)期的路測(cè)數(shù)據(jù)收集，反映在通用的無(wú)人車(chē)事故數(shù)上，便是兩年時(shí)間實(shí)現(xiàn)爆表，一舉“奪魁”。

2、谷歌無(wú)人車(chē)過(guò)路口愛(ài)張望

相較于通用無(wú)人車(chē)的事故頻發(fā)，谷歌的無(wú)人車(chē)顯得要安全許多，在維持著高強(qiáng)度的路測(cè)時(shí)，事故次數(shù)控制得較低。

這與谷歌無(wú)人車(chē)的控制策略也不無(wú)關(guān)系——它總是顯得很小心。

加州部分道路與中國(guó)一樣，在直行道紅燈時(shí)，車(chē)輛可以右轉(zhuǎn)。谷歌的無(wú)人車(chē)在多年歷練之后，會(huì)像人類(lèi)司機(jī)一樣，在右轉(zhuǎn)之前先觀察(Observe)路況，確定沒(méi)有橫向來(lái)車(chē)，或是其他突然殺入的交通參與者。而通用的無(wú)人車(chē)事故報(bào)告中，則很少提到“觀察”的事情。

在十字路口這樣的復(fù)雜場(chǎng)景下，谷歌無(wú)人車(chē)的策略無(wú)疑提高了無(wú)人駕駛的整體安全性。

然而，谷歌無(wú)人車(chē)的策略也不是完美的。總計(jì)6次，谷歌無(wú)人車(chē)因?yàn)樵诼房谟^望導(dǎo)致被追尾，這一情況從2015年一直都今年都有。

有意思的是，這個(gè)問(wèn)題對(duì)離職創(chuàng)業(yè)的前谷歌人才也有繼承性。

谷歌無(wú)人車(chē)團(tuán)隊(duì)前CTO 克里斯·厄姆森創(chuàng)辦的自動(dòng)駕駛公司Aurora，在唯一的一次事故報(bào)告中，描述的事故過(guò)程也是“在路口停車(chē)觀察路況時(shí)被追尾”。

3、蘋(píng)果無(wú)人車(chē)兩次被日系車(chē)曝光

而一向以保密性著稱(chēng)的蘋(píng)果無(wú)人車(chē)項(xiàng)目，此前的保密工作都做得不錯(cuò)，但卻在今年兩次遭到了日系品牌車(chē)輛的阻擊。

一次發(fā)生在8月，蘋(píng)果的基于雷克薩斯RX 450h改裝的無(wú)人車(chē)在嘗試匯入車(chē)流時(shí)，被一輛日產(chǎn)聆風(fēng)追尾;另一次則發(fā)生在10月，一輛豐田凱美瑞并道時(shí)，剮蹭到了蘋(píng)果的無(wú)人車(chē)。

隨著兩起蘋(píng)果無(wú)人車(chē)事故曝光，各路關(guān)心蘋(píng)果無(wú)人車(chē)事業(yè)的群眾，也知道了蘋(píng)果無(wú)人車(chē)的日?；顒?dòng)區(qū)域——加州桑尼維爾，圣克拉拉。

好歹蘋(píng)果無(wú)人車(chē)用的雷克薩斯也是日系車(chē)，豐田旗下的資產(chǎn)，豐田凱美瑞又何苦為難自家人，聆風(fēng)又何苦為難日系同胞。

無(wú)人車(chē)難點(diǎn)在哪兒?預(yù)測(cè)他人行為

自動(dòng)駕駛的三大關(guān)鍵步驟(技術(shù))，是感知、規(guī)劃(預(yù)測(cè))、控制。

從DMV的事故報(bào)告中，還可以看到經(jīng)過(guò)數(shù)年的發(fā)展，無(wú)人車(chē)的某些技術(shù)已經(jīng)取得了長(zhǎng)足的發(fā)展。比如，原來(lái)對(duì)無(wú)人車(chē)車(chē)技形成極大限制的感知能力，已經(jīng)大大增強(qiáng)。

在2016年2月的一次事故報(bào)告中，谷歌的無(wú)人車(chē)在自動(dòng)駕駛模式下嘗試十字路口右轉(zhuǎn)時(shí)，被一堆擋住去路的沙袋“迷了眼”，無(wú)法辨別這是什么物體，因而磨蹭了許久，沒(méi)有繞開(kāi)，導(dǎo)致被后車(chē)追尾。

在2017年2月的事故報(bào)告中，通用Cruise的無(wú)人車(chē)竟然不明白十字路口不斷閃爍的黃燈是什么意思，隨即減速剎停，被后車(chē)追尾。

那么無(wú)人車(chē)感知能力為何增強(qiáng)了?

一方面是無(wú)人駕駛傳感器獲得了長(zhǎng)足的進(jìn)步——無(wú)論是激光雷達(dá)還是毫米波雷達(dá)，他們的探測(cè)距離更遠(yuǎn)、分辨率更高，高精度地圖也在被不斷地繪制，這對(duì)無(wú)人車(chē)的感知能力形成了莫大的助益。

比如，谷歌自研了最大探測(cè)距離150米的激光雷達(dá)，最近還試圖自研毫米波雷達(dá)，而谷歌地圖的團(tuán)隊(duì)則在大規(guī)模地繪制高精度地圖。

通用的無(wú)人車(chē)感知系統(tǒng)也迭代到了第三代，頭上頂著5枚激光雷達(dá)。

另一方面，更多的數(shù)據(jù)(尤其是圖像數(shù)據(jù))被喂入自動(dòng)駕駛的感知系統(tǒng)，絕大多數(shù)的交通參與者，以及一些日常生活中能見(jiàn)的物體、動(dòng)物，在正常的天氣條件下已經(jīng)很難對(duì)自動(dòng)駕駛的感知系統(tǒng)形成挑戰(zhàn)。

此時(shí)，無(wú)人駕駛車(chē)輛的車(chē)技瓶頸，更多轉(zhuǎn)移到了一個(gè)更難的問(wèn)題上——對(duì)其他交通參與者行為的預(yù)測(cè)。

例如，這兩年無(wú)人車(chē)無(wú)法識(shí)別物體、交通標(biāo)志的情況很少再出現(xiàn)，至少不再造成自動(dòng)駕駛事故。反而是那些無(wú)人車(chē)停車(chē)等行人通過(guò)、它車(chē)強(qiáng)行并道引發(fā)的人為事故多了起來(lái)。

事實(shí)上，谷歌無(wú)人車(chē)在十字路口小心翼翼，就是因?yàn)殡y以準(zhǔn)確判斷路旁的行人是否要過(guò)馬路，某輛靜止的自行車(chē)是否要啟動(dòng)了。

無(wú)人車(chē)缺乏先驗(yàn)的知識(shí)，導(dǎo)致工程師必須在一些場(chǎng)景(甚至是大多的駕駛場(chǎng)景)使用謹(jǐn)慎的駕駛策略;如果不這樣做，最近被曝因?yàn)椴捎眉みM(jìn)駕駛策略而在自動(dòng)駕駛事故中致人死亡的Uber，便是反例。

國(guó)內(nèi)進(jìn)行無(wú)人出租車(chē)研發(fā)的Roadstar.ai的聯(lián)合創(chuàng)始人周光，也向車(chē)東西表示，不獨(dú)是谷歌，此前被傳自動(dòng)駕駛商業(yè)化遭遇瓶頸的通用Cruise，面臨的難題也是在無(wú)人車(chē)隊(duì)其他交通參與者的行為預(yù)測(cè)上。

如果要突破這一點(diǎn)，除了進(jìn)行大量的數(shù)據(jù)采集、路測(cè)訓(xùn)練，或許還需要借助更新的人工智能工具。

無(wú)人車(chē)心酸事：醉漢砸車(chē) 出租司機(jī)泄憤

在加州五年的事故報(bào)告中，還有頗多不是普通事故的“事故”——它們往往是一些無(wú)人車(chē)的研發(fā)者都沒(méi)設(shè)想到的意外，其中有些還讓人忍俊不禁。

2017年9月的一天，一輛通用的無(wú)人車(chē)正在手動(dòng)駕駛的過(guò)程中，一輛自行車(chē)逆行著沖了過(guò)來(lái)，直直撞上了通用無(wú)人車(chē)的保險(xiǎn)杠，然后跌下了車(chē)。無(wú)人車(chē)的安全員一看，車(chē)主是個(gè)醉漢，沒(méi)敢下車(chē)。

此名醉漢爬起來(lái)之后，舉起自行車(chē)的前輪砸向無(wú)人車(chē)副駕的車(chē)門(mén)泄憤，隨后又對(duì)著車(chē)前的雷達(dá)一通猛拽。駕駛員見(jiàn)此景，等自行車(chē)滑下車(chē)身時(shí)，發(fā)動(dòng)無(wú)人車(chē)溜了。

而在2018年1月28日，通用的無(wú)人車(chē)停車(chē)待行時(shí)，一輛出租車(chē)的司機(jī)停車(chē)走了下來(lái)，對(duì)著無(wú)人車(chē)的車(chē)窗砸了一圈，似乎意識(shí)到這輛車(chē)未來(lái)會(huì)讓其失業(yè)。在此次事件不久前，通用的無(wú)人車(chē)剛剛遭遇了一位奇葩行人，無(wú)人車(chē)在停車(chē)的狀態(tài)下，這位行人尖叫著沖了過(guò)來(lái)，徑直撞上了保險(xiǎn)杠。

還是通用，今年6月11日，兩輛通用Cruise的Bolt AV前后行駛，前車(chē)采用自動(dòng)駕駛模式，后車(chē)手動(dòng)。然而在一個(gè)轉(zhuǎn)彎處，后方的手動(dòng)無(wú)人車(chē)追尾了前方的自動(dòng)無(wú)人車(chē)，場(chǎng)面一度十分尷尬。禍不單行，第二天，一輛自動(dòng)駕駛的通用無(wú)人車(chē)遭遇“飛來(lái)橫禍”——正常行駛時(shí)一枚高爾夫球從天而降，擊裂了車(chē)輛的前風(fēng)擋玻璃，所幸沒(méi)有造成傷亡。

依然是通用，今年7月，一輛通用無(wú)人車(chē)在等紅燈時(shí)，一位行人直接踩著引擎蓋站上了車(chē)輛的車(chē)頂盒，在上面留下了一個(gè)凹痕后，揚(yáng)長(zhǎng)而去。對(duì)這位涉嫌蓄意破壞財(cái)產(chǎn)的行人，通用沒(méi)有報(bào)警。

盡管通用無(wú)人車(chē)的種種磨難讓人忍俊不禁，但其實(shí)也說(shuō)生動(dòng)地說(shuō)明，真實(shí)的路況上，永遠(yuǎn)有各種難以想象的情形會(huì)發(fā)生。無(wú)人車(chē)要成為一個(gè)真正的老司機(jī)，還有很長(zhǎng)的一段路要走。就連今年掀起無(wú)人車(chē)租車(chē)商業(yè)化風(fēng)暴的谷歌Waymo，最近也放出了聲音，L5級(jí)自動(dòng)駕駛太難了，各位要放低預(yù)期。

從DMV的114場(chǎng)自動(dòng)駕駛事故報(bào)告中不難看出，無(wú)人車(chē)絕非洪水猛獸，甚至比人類(lèi)駕駛員要“可愛(ài)”得多，但無(wú)人車(chē)真的要正式上路，依然任重道遠(yuǎn)。